GPS測位計算プログラム入門

	こんにちは！あなたのパソコンでGPSの測位計算してみませんか？「航空無線」で紹介したソースコードを公開！フリーのＣ(Windows版)でコンパイル可能！
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GPSの測位計算プログラム（単独測位）を紹介します．

GPS受信機を使って放送暦，擬似距離データから，測位計算するC言語のソースコードをダウンロードできます．

■概要：
　ＧＰＳを勉強しはじめた読者を対象とし，なるべく簡単にＧＰＳの座標変換，軌道計算，測位原理を説明し，具体的な数値計算の手法を紹介します．また，自作のソースプログラム（Ｃ言語）をホームページに掲載し，読者がパーソナルコンピュータを使用して，実際に計算の過程を確認したり，改良を試みられるようにしています．プログラムではノバテル社のＧＰＳ受信機（ＲＴ２０）のデータを利用し，放送暦から衛星のＥＣＥＦ位置を計算し，受信機が計算した位置と比較しています（差は数ｃｍ）．また，擬似距離と衛星位置から重み付きの最小二乗法を使って単独測位計算し，受信機の計算結果と比較します（差は数ｍｍ）．

■追加情報：

　紹介したプログラムとノバテル社のＧＰＳ受信機で，ＧＰＳ衛星の位置が数cmの差になることについて，本ページの読者の方から，貴重な助言を頂きました．紹介したプログラム（１行）を修正すると，この差は1mm以下になります．この部分の解説を【質問と回答３】に追加します．(2004.2.10)

　読者の方から，「ノバテル社のＧＰＳ受信機のデータフォーマットについて，もっと詳細な解説がほしい」というご要望を頂きました．本ページで紹介しました(RT20)を含むOEM3受信機のマニュアル（英文）が以下ホームページから取得できますので，お知らせします．POSAはp.180，REPAはp.194，RGEAはp.195，SVDAはp.218に説明があります．

　[ダウンロードする]

　　注：ノバテル社のトップページ： http://www.novatel.com/ から，メニューで(Downloads)-(Documentations Updata)-(Archive OEM2,OEM3) とたどり，OEM3の最新マニュアル[MiLLennium SW 4.52] をダウンロードしても同様です．

日本航海学会ＧＰＳ研究会

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